調べたら以下のページで出てきました。

runlevel (10.04 以降での話。その前は知らない。)
ubuntu の runlevel 設定はちょっと変わっている。他の Linux なら /etc/inittab で設定するところだが、ubuntu では Upstart を使っているとかで /etc/inittab がない。が、(/etc/init/rc-sysinit.conf をみると)/etc/inittab を作れば参照してくれそうではある。

上述の /etc/init/rc-sysinit.conf を読むと、最初の方に runlevel を指定する変数 DEFAULT_RUNLEVEL がある。ここを設定するのが最もシンプルではないだろうかと思われる。(未確認)

ちなみに、RUNLEVEL=2 がデフォルトのマルチユーザモードらしい。

雑記 – Ubuntu　（ありがとうございます♪）

/etc/init/rc-sysinit.conf

#env DEFAULT_RUNLEVEL=2
env DEFAULT_RUNLEVEL=3

とすることで変更出来ました。